Orca Robotics

00001 #ifndef ORCASIM2D_RANGESCANPUBLISHER_H
00002 #define ORCASIM2D_RANGESCANPUBLISHER_H
00003 
00004 #include <hydrosim2d/irangescanpublisher.h>
00005 #include <orcaifaceimpl/rangescanner2dImpl.h>
00006 
00007 namespace orcasim2d {
00008 
00014 class RangeScanPublisher : public hydrosim2d::IRangeScanPublisher
00015 {
00016 
00017 public: 
00018 
00019     RangeScanPublisher( const orca::RangeScanner2dDescription &descr,
00020                         const std::string                     &interfaceTag,
00021                         const orcaice::Context                &context )
00022         : rangeScanner2dImpl_(new orcaifaceimpl::RangeScanner2dImpl(descr,interfaceTag,context)),
00023           descr_(descr)
00024         {}
00025 
00026     void initInterface()
00027         { rangeScanner2dImpl_->initInterface(); }
00028 
00029     // From hydrosim2d::IRangeScanPublisher
00030     void publish( const std::vector<float> &ranges );
00031 
00032 private: 
00033 
00034     orcaifaceimpl::RangeScanner2dImplPtr rangeScanner2dImpl_;
00035     orca::RangeScanner2dDescription      descr_;
00036 
00037 };
00038 
00039 }
00040 
00041 #endif