Orca Robotics

00001 #ifndef ORCAROBOTDRIVERUTIL_STATEMACHINE_H
00002 #define ORCAROBOTDRIVERUTIL_STATEMACHINE_H
00003 
00004 #include <string>
00005 #include <gbxsickacfr/gbxiceutilacfr/store.h>
00006 
00007 namespace orcarobotdriverutil {
00008 
00014 class StateMachine
00015 {
00016 
00017 public: 
00018 
00020     StateMachine();
00021 
00022     void setWarning( const std::string &reason );
00023     void setFault( const std::string &reason );
00024     void setOK();
00025     bool isFault();
00026     bool isFault( std::string &reason );
00027     bool isWarning();
00028     bool isWarning( std::string &reason );
00029     bool isWarnOrFault();
00030 
00031 private: 
00032 
00034     enum StateType {
00035         StateTypeOK,
00036         StateTypeWarning,
00037         StateTypeFault
00038     };
00039     class State {
00040     public:
00041         State() {}
00042         State( StateType s )
00043             {
00044                 stateType = s;
00045                 reason = "";
00046             }
00047         State( StateType s, const std::string &r )
00048             {
00049                 stateType = s;
00050                 reason = r;
00051             }
00052 
00053         StateType   stateType;
00054         std::string reason;
00055     };
00057 
00058     gbxsickacfr::gbxiceutilacfr::Store<State> stateStore_;
00059 
00060 };
00061 
00062 }
00063 
00064 #endif
statemachine.h
