Orca Robotics

00001 #ifndef LOCALNAV_ALGORITHMEVALUATOR_H
00002 #define LOCALNAV_ALGORITHMEVALUATOR_H
00003 
00004 #include "testsim/simulator.h"
00005 #include <list>
00006 
00007 namespace localnav {
00008 
00009 //
00010 // @brief For evaluating algorithms in simulation
00011 //
00012 // @author Alex Brooks
00013 //
00014 class AlgorithmEvaluator
00015 {
00016 
00017 public: 
00018 
00019     AlgorithmEvaluator( const std::string &saveFile )
00020         : numIterations_(0),
00021           cumDecisionTime_(0),
00022           cumObstacleCost_(0),
00023           saveFile_(saveFile)
00024         {}
00025     ~AlgorithmEvaluator();
00026 
00027     void evaluate( double timeToMakeDecision,
00028                    const Simulator &simulator );
00029 
00030 private: 
00031 
00032     int    numIterations_;
00033     double cumDecisionTime_;
00034     double cumObstacleCost_;
00035     const std::string saveFile_;
00036 
00037     std::list<hydronavutil::Pose> poseHistory_;
00038 };
00039 
00040 }
00041 
00042 #endif
algorithmevaluator.h
