scanutil.h

00001 #ifndef SCANUTIL_H
00002 #define SCANUTIL_H
00003 
00004 #include <string>
00005 
00006 namespace hydroscanutil {
00007 
00008 struct ScannerConfig {
00009     ScannerConfig() {}
00010     ScannerConfig( double scannerMaxRange,
00011                    double scannerStartAngle,
00012                    double scannerAngleIncrement,
00013                    int    scannerNumReturns )
00014         : maxRange(scannerMaxRange),
00015           startAngle(scannerStartAngle),
00016           angleIncrement(scannerAngleIncrement),
00017           numReturns(scannerNumReturns)
00018         {}
00019     double maxRange;
00020     double startAngle;
00021     double angleIncrement;
00022     int    numReturns;
00023 
00024     bool isSane() const;
00025 };
00026 std::string toString( const ScannerConfig &c );
00027 inline std::ostream &operator<<( std::ostream &s, const ScannerConfig &c )
00028 { return s << toString(c); }
00029 
00030 inline double calcAngleIncrement( double fieldOfView,
00031                                   int    numReturns )
00032 { return fieldOfView / double(numReturns-1); }
00033 
00034 inline double scanBearing( double startAngle,
00035                            double angleIncrement,
00036                            int i )
00037 { return (startAngle + angleIncrement*i); }
00038 
00039 inline double scanBearing( const ScannerConfig &cfg,
00040                            int i )
00041 { return scanBearing( cfg.startAngle, cfg.angleIncrement, i ); }
00042 
00043 inline bool isValidRange( double range,
00044                           const ScannerConfig &cfg )
00045 {
00046     const double EPS = 1e-9;
00047     return ( range > 0.0 && range < cfg.maxRange-EPS );
00048 }
00049 
00050 }
00051 
00052 #endif