localpathfollower.h

00001 // #ifndef LOCALNAV_LOCAL_PATHFOLLOWER_H
00002 // #define LOCALNAV_LOCAL_PATHFOLLOWER_H
00003 
00004 // #include <orcaifaceimpl/pathfollower2d.h>
00005 // #include "clock.h"
00006 
00007 // namespace localnav {
00008 
00009 // //
00010 // // @author Alex Brooks
00011 // //
00012 // class LocalPathFollower : public orcaifaceimpl::AbstractPathFollowerCallback
00013 // {
00014 
00015 // public: 
00016 
00017 //     LocalPathFollower( const Clock &clock,
00018 //                            const std::string &interfaceTag,
00019 //                            const orcaice::Context &context );
00020 
00021 //     void initInterface() { pathFollower2dImpl_->initInterface(); }
00022 
00023 //     // Allow localnav's internals to increment the waypoint index
00024 //     void updateWaypointIndex( int index );
00025 //     // Allow component internals to check for pending requests
00026 //     void serviceRequests( bool                     &gotNewPath,
00027 //                           orca::PathFollower2dData &pathData,
00028 //                           bool                     &gotActivation,
00029 //                           orca::Time               &pathStartTime );
00030 
00031 //     // From orcaifaceimpl::PathFollowerCallback
00032 //     void setData( const orca::PathFollower2dData &pathData, bool activateImmediately );
00033 //     void activateNow();
00034 //     int  getWaypointIndex();
00035 //     bool getAbsoluteActivationTime( orca::Time &activationTime );
00036 //     bool getRelativeActivationTime( double &secondsSinceActivation );
00037 //     void setEnabled( bool enabled );
00038 //     bool enabled();
00039 
00040 // private: 
00041 
00042 //     double timeSinceActivate( const orca::Time &activationTime );
00043 
00044 //     orcaifaceimpl::PathFollower2dImplPtr pathFollower2dImpl_;
00045 
00046 //     // New paths from the outside world go in here
00047 //     gbxiceutilacfr::Store<orca::PathFollower2dData>        pendingPathRequestStore_;
00048 
00049 //     // Time of Activation from the outside world goes in here
00050 //     gbxiceutilacfr::Store<orca::Time>                      pendingActivationRequestStore_;
00051 
00052 //     // Progress info from the component goes in here
00053 //     gbxiceutilacfr::Store<int>                             wpIndexStore_;
00054 //     gbxiceutilacfr::Store<orca::Time>                      activationTimeStore_;
00055 
00056 //     // Allow external en/dis-able
00057 //     gbxiceutilacfr::Store<bool>                            enabledStore_;
00058 
00059 //     const Clock &clock_;
00060 
00061 //     orcaice::Context context_;
00062 // };
00063 
00064 // }
00065 
00066 // #endif