Orca Robotics

00001 #ifndef SCANUTIL_H
00002 #define SCANUTIL_H
00003 
00004 #include <string>
00005 
00006 namespace hydrolfextract {
00007 
00008 struct ScannerConfig {
00009     ScannerConfig( double scannerMaxRange,
00010                    double scannerStartAngle,
00011                    double scannerAngleIncrement )
00012         : maxRange(scannerMaxRange),
00013           startAngle(scannerStartAngle),
00014           angleIncrement(scannerAngleIncrement)
00015         {}
00016     double maxRange;
00017     double startAngle;
00018     double angleIncrement;
00019 
00020     bool isSane() const;
00021 };
00022 std::string toString( const ScannerConfig &c );
00023 
00024 inline double calcAngleIncrement( double fieldOfView,
00025                                   int    numReturns )
00026 { return fieldOfView / double(numReturns-1); }
00027 
00028 inline double scanBearing( double startAngle,
00029                            double angleIncrement,
00030                            int i )
00031 { return (startAngle + angleIncrement*i); }
00032 
00033 inline double scanBearing( const ScannerConfig &cfg,
00034                                 int i )
00035 { return scanBearing( cfg.startAngle, cfg.angleIncrement, i ); }
00036 
00037 }
00038 
00039 #endif
scanutil.h
